Fortschritte

Wir haben, glaube ich zumindest, schon einmal davon berichtet, dass wir einen Wallfollower Algorithmus für den NXT benutzen wollen und diesen in C umschreiben. Umgeschrieben haben wir ihn soweit und erste Erfolge wurden auch schon erreicht: Den Abstand gleichmäßig zu einer Wand zu halten, funktioniert 1A. Abbiegen in eine Richtung funktioniert, aber das Einpendeln danach funktioniert noch nicht sooo toll. Das liegt daran, dass der NXC Algorithmus auch negative Geschwindigkeiten, also rückwärts fahren, berechnet, was zwingend notwendig ist, um auch sehr enge Kurven fahren zu können. Wenn man aber eine negative Zahl in die moveAtSpeed Funktion eingibt, fährt der RP6, anders als der NXT, nicht rückwärts. Man muss die Richtung mit changeDir angeben. Das ist natürlich fast unmöglich, wenn man mit einem Motor z.B. mit der Geschwindigkeit 100 vorwärts fahren möchte und mit dem anderen mit der Geschwindigkeit 50 rückwärts, um eine leichte Kurve zu fahren. Wir haben aber in einem anderen Forum nachgefragt und werden vermutlich bald eine Antwort bekommen.

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